Jeden z nejkrásnějších a nejzachovalejších hradů na strmém vápencovém útesu 112 metrů nad řekou Oravou. Národní kulturní památka. Hrad založen v 13. stol. na místě staršího opevnění z přelomu 12. a 13. stol. Nejstarší písemná zmínka z r.1235. Původně hrad královský, od r. 1298 patřil Matúši Čákovi Trenčianskému, pak měnil majitele (např. král Matyáš Korvín). V době husitských válek zahájena výstavba Středního a Dolního hradu, kolem r. 1441 rozšířeno opevnění, dostavěny další hospodářské budovy, pozdně gotický palác a opevnění. O dnešní vzhled budov se přičinili Thurzovci, kteří r. 1611zahájili velkou renesanční přestavbu. Obytné prostory přesunuli do středního a dolního hradu, kde dal Thurzo postavit svůj obytný palác a kapličku. V kapličce byl původně křídlový renesanční oltář, který byl roku 1752 nahrazen barokním. Z této doby pochází také kasematy pod vstupním tunelem. R. 1606 byla vystavěna druhá vstupní brána, čímž se stavební vývoj hradu definitivně uzavřel. V r. 1800 vyhořel, v letech 1953-1968 rekonstruován. V současnosti tvoří hradní komplex Horní, Střední a Dolní hrad s několika paláci, opevněním, věžemi, baštami, kasematy a bránami. Přístupný od května do října, v ostatních měsících se mohou pouze objednávat skupiny. Součástí hradu je stálá expozice Oravského muzea ( zčásti věnovaná hradu a jeho původnímu zařízení, dále přírodovědecká, archeologická a etnografická).